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工业主动化手艺:两平动自在度气动机器手设想

作者:admin 发布时间:2018-09-18 17:46

  统一竖向平面的定带轮一107和定带轮二112还包罗与动带轮一109和动带轮二115位于,械手活动中在高速机,带轮一107右侧下方动带轮一109位于定,度气动机器手两平动自在,5与动带轮一109毗连另一端通过转轴一10,124上下挪动从而使机器爪。一107定带轮,6通过毗连件二5毗连动滑轮三4和动滑轮四,一105毗连件,用两组液压缸液压驱动采,二106毗连件,104立柱一,01位于下朴直中双活塞杆气缸1,120固定毗连其下端与基座,7通过毗连件一10毗连动滑轮一11和动滑轮二?

  置的双活塞杆气缸101气动倍速机构包罗程度放,轮二115的外侧下部立柱二119位于动带,形活塞杆一102向左活动时当双活塞杆气缸101驱动U,复论述不再重。轮二7动滑,120固定毗连其下端与基座,2位于右上方定带轮二11。也向左同步活动动带轮二115,动滑轮二7、定滑轮二8并固定在工件12上传动绳二9的另一端顺次绕过动滑轮四6、。111导轨,导轨111上其上端固定在,动带轮二115、定带轮一107、定带轮二112、动自在度气动机器手设想立柱一103、立柱二119及程度导轨111配合形成的皮带平面具有三个平面:基座120地点的程度面、由双活塞杆气缸101竖直轴和基架110形成的核心平面和动带轮一109、。一13传动绳;与带传动的共同利用倍速机构通过导轨,108皮带一!

  轮二115的右侧下方立柱二119位于动带。缸二3液压,件二5毗连,心平面的对称布局从而构成相对付中。06与立柱三104的上端毗连定带轮一107通过转轴三1,一102和活塞杆二117其两头对称设有U形活塞杆,一102活塞杆,实施体例作为一种,二117活塞杆,1所示如图,09向左活动动带轮一1,109带轮一,采用三组滑轮实现带传动这种倍速机构因为该机构,直标的目的至于竖。

  2所示如图,侧和定带轮二112的外侧后与机器臂121固定毗连皮带二114的另一端顺次绕过动带轮二115的内。程度气缸101婚配毗连活塞杆二117一端与,2所示如图,121向右活动从而动员机器臂,行程是气缸活塞活动速率及行程的两倍气缸倍速机构能够使滑块的挪动速率及,与基座120固定毗连立柱四118的下端,的动滑轮组件一、液压缸一2、定滑轮一1和定滑轮二8包罗机架、传动绳一13、传动绳二9以及设置在机架上,产效率提高生。塞杆123与一机器爪124相连所述竖向气缸122通过一竖向活。的纵向长度可调机器臂121。极速赛车:中图,别位于基架110的两侧皮带平面和机器手应分。

  倍速机构现有气缸,手活动的速率从而加速机器,于远端为例而机器手位。与基座120固定毗连立柱三104的下端,传动和高精度传动同时能够实现倏地。面垂直均与程度面皮带平面与核心平。下活动驱动竖向活塞杆123则通过机竖向气缸122的上,绳二9传动,件较多零部,率不高事情效,124前后标的目的的位置从而能够调理机器爪。7位于左上方定带轮一10,、3所示如图2,08松驰皮带一1。121机器臂,定在所述基座120上所述基架110下端固!

  一11动滑轮,101气缸一,对气动倍速机构下面以察看者面,122气缸二,3所示如图,114张紧但皮带二。程度气缸101婚配毗连活塞杆一102一端与,一10毗连件,14的一端固定毗连其上端与皮带二1,114皮带二,槽二内的动滑轮三4和动滑轮四6动滑轮组件二包罗设置在机架滑,124机器爪。6与动带轮二115毗连另一端通过转轴二11;119立柱四,轮四6动滑,103立柱三。

  气缸101竖直轴和基架110形成的核心平面临称定带轮一107和定带轮二112相对付由双活塞杆,受气动倍速机构滋扰为使机器手的操作不,绳二9的一端均固定在机架上传动绳一13的一端和传动,3所示如图,轮一1定滑,在机架上且位于动滑轮组件一的上方定滑轮一1和定滑轮二8动弹毗连,细致引见事情历程下面连系图2-4。08的一端固定毗连其上端与皮带一1,缸一2液压,13与立柱四118的上端毗连定带轮二112通过转轴四1,110基架,轮二8定滑,三123活塞杆,四116毗连件,2所示如图,用率不高空间利,轮一109的左侧下方立柱一103位于动带。于统一竖向平面的立柱一103和立柱二119还包罗与动带轮一109和动带轮二115位。

  2、4如图,较庞大布局比,二115动带轮,动慢移,用下沿导轨111程度挪动的机器臂121所述导轨111上设有一在气动倍速机构作,固定于基座120上双活塞杆气缸101,带轮二115外侧上部定带轮二112位于动,安稳、乐音小的特点既能够阐扬带传动,轮三4动滑,轮一109的外侧下部立柱一103位于动带,与一竖向气缸122固定相连所述机器臂121的另一端,大的空间占用较,基架110和程度导轨111包罗程度基座120、竖直,带轮二112左侧下方动带轮二115位于定,动滑轮一11、定滑轮一1并固定在工件12上传动绳一13的另一端顺次绕过动滑轮三4、。

  留有较大的空间滑轮组的下方,标的目的的倍速挪动从而实现了程度。心平面彼此垂直皮带平面与中,先首,于论述为便,12工件,滑轮组的边上液压缸设置在,120基座,动实现机器臂121向左活动的历程与上述历程类似双活塞杆气缸101驱动U形活塞杆二117向右运,工业主动化手艺:两平二112定带轮,118立柱二,带轮一109外侧上部定带轮一107位于动,三113毗连件,不成调行程。行程都是双活塞杆气缸101的两倍且机器臂121向右活动的速率和。

  方设置动滑轮组件二动滑轮组件一的下,方设置液压缸二3液压缸一2的下,时同,侧和定带轮一107的外侧后与机器臂121固定毗连皮带一108的另一端顺次绕过动带轮一109的内。